Развитие правосознания в историческом плане во многом отражает развитие человеческой культуры. Известный немецкий психиатр и философ Карл Ясперс отметил, что человеческое общество сформировало совокупность правил и норм жизни в эпоху, названную им «осевым временем». Очевидно, что эти нормы и правила были связаны со специфической системой ценностей данного общества, однако носили на себе и черты общечеловеческих взглядов на справедливость и закон. Так, римляне считали правом то, что всегда является справедливым и добрым, и то, что полезно всем или многим в каком-либо государстве. Поэтому право как система норм, или правил поведения, имеет общеобязательный характер. Общеобязательность означает, что все члены общества независимо от своих желаний должны выполнять требования, содержащиеся в правовых документах.
Основы теоретического осмысливания сущности права и правосознания в европейской традиции были заложены выдающимися древнегреческими философами. Так, по мнению Демокрита (460-370 гг. до н.э.), закон направлен против тех, кто в силу нравственных и умственных пороков добровольно не побуждается к добродетели внутренним влечением. Сократ (469-399 гг. до н. э.) высказывал идеи о необходимости совпадения справедливого, разумного и законного, которые в дальнейшем были развиты Платоном (427-347 гг. до н.э.) и Аристотелем (384-322 до н. э.).
Платон впервые гениально распознал два психологизированные явления, лежащие в основе развития общества, потребности и способности людей. Закон должен отвечать потребностям общества, а организация общества должна быть осуществлена в соответствии со способностями членов общества. Государственные формы, по Платону, могут ухудшаться не только по экономическим, но и по психологическим причинам. Справедливость, по Платону, состоит в том, чтобы каждое сословие занималось своим делом и находилось в иерархической соподчиненности. Постулируемые им пять видов государственного устройства (аристократическое, тимократическое, олигархическое, демократическое и тираническое) он также связывает с пятью разновидностями душевного (психического) склада людей. И каждая форма государства гибнет, по утверждению Платона, из-за недостатков, присущих тому или иному психическому складу людей, стоящих у власти. Так, тиранию губит произвол и насилие, а демократию - опьянение свободой в «неразбавленном» виде. В «Законах» Платон подчеркивает, что справедливые законы - это не только определения разума, но такие законы, которые обеспечивают общее благо всех граждан. Законы, по Платону, - основное средство совершенствования человека.
Великий ученик и оппонент Платона Аристотель считал, что человек - существо политическое и только в политическом общении завершается его сущностное формирование.
Право было подразделено Аристотелем на естественное и воле установленное (позитивное). Естественное право везде и всегда имеет одинаковое значение - оно обусловлено всеобщей природой вещей. Качество закона определяется его соответствием естественному праву. Закон, основанный только на насилии, не является правовым законом. Политическое правление - правление правового закона, а не людей; люди подвержены чувствам, закон - уравновешенный разум.
Идеи Сократа, Платона и Аристотеля оказали решающее влияние на дальнейшее развитие правового мировоззрения, на понимание права как мерила справедливости и равенства. Уже у самых своих истоков научное правоведение смыкалось с учением о человеке.