Кожа иннервируется большим количеством нервов - чувствительных, двигательных, сосудодвигательных и секреторных.
Окончания чувствительных нервов залегают в эпидермисе, в собственно коже и подкожной основе всей кожи. Болевые ощущения воспринимаются нервными окончаниями, находящимися в эпидермисе. В эпидермисе также встречаются осязательные клетки. В сосочках собственно кожи имеются осязательные тельца. Наибольшее количество этих телец находится на ладонных поверхностях пальцев стоп и кистей, особенно много их в мякотных подушечках пальцев.
Кроме чувствительных нервов, снабжающих кожу сегментарно от соответствующих спинномозговых нервов, в коже имеются симпатические и секреторные нервные волокна, иннервирующие гладкие мышцы, сосуды и кожные железы.